ARM SEQUENCES Seq.1 : (1) #MOVE ARM TO HOME (2) DSCALE1 VSCALE1 V2 MR200 PULSE2 (3) D200 H+ (4) MI (5) DELAY.1 (6) OUT1=0 (7) END Seq.2 : (1) #MOVE ARM TO LOAD (2) D32 V10 RAMP1 H- (3) MI (4) OUT1=1 (5) DELAY.1 (6) OUT1=0 (7) END Seq.3 : (1) #MOVE OFF LOAD TABLE (2) DSCALE1 VSCALE1 MR200 H- (3) D13 V10 (4) MI (5) OUT1=1 (6) DELAY.1 (7) OUT1=0 (8) END Seq.4 : (1) #MOVE OFF LOAD TABLE (2) DSCALE1 VSCALE1 MR200 H- (3) D23 V10 (4) MI (5) OUT1=1 (6) DELAY.1 (7) OUT1=0 (8) END Seq.5 : (1) #MOVE OFF LOAD TABLE (2) DSCALE1 VSCALE1 MR200 H- (3) D48 (4) MI (5) OUT1=1 (6) DELAY.1 (7) OUT1=0 (8) END Seq.6 : (1) d0 mi Seq.7 : (1) #MOVE TO UNLOAD (2) H+ D15 (3) MI (4) OUT1=1 (5) DELAY.1 (6) OUT1=0 (7) END WRIST SEQUENCES Seq.1-5,7 : (1) d0 mi Seq.6 : (1) #POUR THE CONTENTS (2) H- V10 VSCALE1 MR200 DSCALE1 D80 RAMP1 (3) MI (4) DELAY2 (5) V5 D70 (6) MI (7) DELAY2 (8) H+ D162 (9) V20 MI (10) OUT2=1 (11) DELAY.1 (12) OUT2=0 (13) END